型号

YR-1-06VX215A00

構造

垂直多關節型（6個自由度）

可搬質量*1

手首部

215kg

U臂上

50kg

最大(dà)可達

2912 ㎜

重複定位精度*2

0.05mm

動作範圍

S軸（旋轉）

-180°- +180°

L軸（下(xià)臂）

-60° - +76°

U軸（上臂）

-77.8° - +197°

R軸（手腕旋轉）

-360° - +360°

B軸（手腕擺動）

-125° - +125°

T軸（手腕回轉）

-360° - +360°

最大(dà)速度

S軸（旋轉）

1.75rad/s, 100°/s

L軸（下(xià)臂）

1.57rad/s, 90°/s

U軸（上臂）

1.69rad/s, 97°/s

R軸（手腕旋轉）

2.09rad/s, 120°/s

B軸（手腕擺動）

2.09rad/s, 120°/s

T軸（手腕回轉）

3.32rad/s, 190°/s

容許力矩

R軸（手腕旋轉）

1176N.m

B軸（手腕擺動）

1176N.m

T軸（手腕回轉）

710N.m

容許慣性力矩
  （GD2/4）

R軸（手腕旋轉）

317kg.m2

B軸（手腕擺動）

317kg.m2

T軸（手腕回轉）

200kg.m2

本體(tǐ)質量

1340kg

防護等級

本體(tǐ)：IP54, 手腕軸：IP67

安裝環境

溫度

0° - +45°

濕度

20% - 80%RH（無結露）

震動

4.9m/s2(0.5Ｇ)以下(xià)

其他

不可有引火(huǒ)性及腐蝕性氣體(tǐ)，液體(tǐ)遠離(lí)電氣噪音源

電源容量*3

5.0kVA

安裝方式*4

置地式

用途

搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分(fēn)裝

備注

*1：JIS   B 8432爲基準。
  *2：記載了自軸的動作範圍而不是對地基準。
  *3：因用途，動作模式而異。
  (注)本表是以SI單位系爲記載。